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SCM Hacker Magazine |
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La revista on-line de electrónica y robótica de SCM. |
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Un servo o servomotor es un actuador similar a un motor de corriente continua, que posee la electrónica de control para posicionar su eje en cualquier posición angular dentro de su rango de operación y mantenerlo estable en dicha posición. La palabra servo proviene del Latin “servís” la cual significa esclavo.
Se divide en tres partes principales: el
motor, la caja
reductora y
El motor Es un motor de corriente continua , con un rango de tensión de funcionamiento de 4.6 a 6 voltios. Su eje va conectado a la caja de engranajes y su alimentación es controlada por medio del circuito de control. Engranajes reductores El sistema de engranajes, tiene como función transferir la energia obtenida del motor al eje del servomotor, en una manera eficiente para lograr el torque requerido a la salida del servomotor. Este torque puedes ser aplicado directamente al sistema a controlar o a la carga a accionar. El mismo eje de salida mueve solidariamente un potenciómetro interno, el cual posee la función de sensar la posición del eje. Circuito de control Este circuito posee dos entradas. Una recibe la información de posición de la caja de engranajes y la otra la alimentación y señal de setpoint . La señal de setpoint del servo es la señal que especifica la posición deseada en que el servomotor debe permanecer o ir hacia ella.
Analicemos el funcionamiento. La alimentación del motor en amplitud y polaridad es controlada por el circuito de control de posición. Este circuito toma la posición real del eje a la salida del servo y la compara con la posición especificada por al entrada alimentando al motor con la polaridad y amplitud de alimentación requerida para corregir la posición. La entrada de posición esta preparada para recibir la información en formato digital por medio de una señal de ancho de pulso. Esta señal debe ser refrescada 50 veces por segundo, y con estado de nivel alto de duración de 1 a 2 milisegundos. Aquí puede ver un ejemplo:
La señal de entrada debe ser aplicada entre masa y la entrada de control, como se muestra a continuación:
Esperamos la nota le sea de utilidad, en nuestro Servo Store podrá adquirir servos y controladoras. |
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