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Microcomputadoras
SCM
Hacker .
Número: 73
En
la nota de la edición anterior
describimos como controlar desde una microcomputadora BasicX
una tarjeta controladora de servos. La
utilización de una microcomputadora BasicX , aumenta
las capacidades del sistema , permitiéndole tener varios métodos de comandos
como ser botóneras, teclados, sensores, potenciometros , etc... la memoria
de la BasicX expande las capacidades del sistema adicionándole la capacidad
de poder almacenar secuencias o realizar
operaciones
secuenciales condicionales, tomando datos de sensores. Para comprender esta
nota le recomendamos leer la edición
anterior.
Método de operación
La tarjeta SSC8 permite medir
el torque aplicado por los servos por medio de su análisis.
Aquí se explica como funciona -- cuando s envía un comando al servo para
moverlo a una determinada posición, el servo experimenta que tan rápido
puede moverse. Esto se hace tomando al diferencia entre la posición y la
posición definida en el comando. Esta diferencia es llamada Error.
El objetivo permanente del
sistema de control interno del servo es llevar este error a cero.
Esto lo logra aplicando energía al motor interno del servo.
Supongamos el caso en que se
mantiene el servo en una posición fija permanente,
y se ya que el torque medido es el torque en el eje del motor y no
en el eje de salida del servo. le aplica un torque externo sobre su eje. Si
suponemos para el análisis un servo sin fuerzas de rozamiento en sus
engranajes, el torque aplicado producirá un movimiento del eje, un
corrimiento de su posición, entonces el valor de error se incrementará
dejando de ser cero. Automáticamente el servo aplicara la energía requerida
al motor para corregir este corrimiento de la posición para llevar el error
a cero . La fricción de los engranajes debe ser tenido en cuenta ya que el
torque obtenido es el aplicado por eje del motor y no en eje de salida del
servo
Actualmente la tarjeta
controladora SSC8 provee el valor absoluto del torque sin signo.
Los
servos deben ser generalmente calibrados si desea
llevar un registro real del torque aplicado al servo. El método típico es
aplicar un torque conocido al servo medido en Newton-metros o onzas por
pulgada, y luego leer el valor obtenido por la controladora
SSC8. La curva
de calibración puede variar dependiendo el tamaño del servo.
