El Magazine electrónico de SCM

Introducción a los servo motores de posicionamiento (Cuarta parte).
Aplicación: Control de un brazo robótico con PLCs

Para este número prometimos comenzar a desarrollar un sistema semicontrolado del diagrama de la figura. Permitiendo que el conjunto brazo de robot y PLC se comporten como un sistema autónomo inteligente, el cual pueda determinar rutinas y secuencias de manipulación, y que reciba del PC  comandos para el cambio de rutinas de operación. En la nota anterior se explico como desarrollar sistemas basados en PLCs SCMT que comanden el brazo de robot para la ejecución de secuencias de posicionamiento. En esta nota nos concentraremos en el desarrollo de un programa que nos permita seleccionar diferentes secuencias en el PLC.

Cómo se desarrolla?

Los PLCs SCMT poseen un sistema operativo residente el cual permite mantener una comunicación entre un PC y el PLC en forma cristalina para el programa de usuario. Por medio de Cyber Tools es posible escribir directamente una variable en memoria del PLC. Con lo cual la selección de rutinas en forma remota se reduce a la escritura de una variable y comparación por medio de un case ( según valor ) y ejecutar una rutina u otra. También pueden implementarse comandos de reset o reinicio por medio de valores sin uso.

Por ejemplo, utilizando cualquiera de las variables podría implementarse el siguiente sistema que habilite diferentes condicionales de un secuenciador según el estado de un relé interno que sea utilizado como flag de estado (bandera de estado). También podría cambiarse el estado de este relé interno por medio de comandos remotos para el accionamiento de los relé internos, estos comandos son soportados en su totalidad por Cyber Tools. Quizás esta seria la forma mas prolija y clara de implementar el sistema, ya que un sistema por medio de variables multivaluadas podría prestarse a confusión y complejidad en el seguimiento del programa.

En síntesis la propuesta es que un relé interno controle la lógica de funcionamiento de un secuenciador que será utilizado para la secuencia de posicionamiento. Para mas información sobre el uso del secuenciador relea la edición anterior de SCMHacker. Para acceder al estado de un relé desde Cyber Tools deberá utilizar el bloque SCMCWR, este bloque le perdítira modificar relés internos. Puede ver su ventana de seteo a en la figura de la derecha. Este bloque accederá al PC en bloques de 8 salidas o puertos, por lo tanto su programa de Cyber Tools deberá contemplar esto si Ud. piensa tener varios flag de estado. El desarrollo en Cyber tools lo analizaremos en la próxima edición de SCMHacker.

El programa ladder del secuenciador deberá tener contactos de control asociados al flag, de manera tal que estos contactos habiliten el envío selectivo de los comandos de posicionamiento del brazo de robot. Para un ejemplo sencillo como el de la edición anterior podríamos agregarle la variante de tener dos secuencias de posicionamiento diferentes. Para ello deberemos definir en Ladder un relé interno al cual denominaremos Flag, según el estado de este relé haremos que el secuenciador ejecute diferentes funciones de usuario para cada paso del secuenciador, obligando al brazo de robot a tomar la posición deseada dependiendo del paso del secuenciador en ejecución y del estado del flag.

Veamos el ejemplo desarrollado en Ladder para el paso 0 del secuenciador.

Si el secuenciador se encuentra en el paso inicial 0 el contacto asociado a este paso (Seq1:0) se cerrara. Dependiendo del estado del relé Flag solo uno de los circuitos conducirá (hablando con terminología eléctrica) ejecutándose la función 1 si Flag esta activado o la función 2 si Flag se encuentra desactivado.

En la próxima edición analizaremos como realizar diferentes secuencias con seleccionamiento remoto desde un PC.

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